1．控制要求

    图6-9所示为分检大、小球的自动装置的示意图。其工作过程如下：

    图6-9    大、小球自动分检装置示意图

    ·当输送机处于起始位置，上限位开关LS3和左限位开关LS1被压下，极限开关SW断开；

    ·启动装置后，操作杆下行，一直到极限开关SW闭合，此时，若碰到的是大球，则下限位开关LS2仍为断开状态，若碰到的是小球则下限位开关LS2为闭合状态：

    ·接通控制吸盘的电磁阀线圈：

    ·假设吸盘吸起小球，则操作杆向上行，碰到上限位开关LS3后，操作杆向右行；碰到右限位开关LS4（小球的右限位开关）后，再向下行，碰到下限位开关LS2后，将小球释放到小球箱里，然后返回到原位：

    ·如果启动装置后，操作杆下行一直到SW闭合后，下限位开关LS2仍为断开状态，则吸盘吸起的是大球，操作杆右行碰到右限位开关LS5（大球的右限位开关）后，将大球释放到大球箱里，然后返回到原位。

    2．I/O地址分配

   三菱plc的 I/O地址分配图如图6-10所示，采用三菱F系列PLC实现控制。

    图6-10    I/O地址分配图

    3．功能图的设计

    自动分检顺序控制STL功能图如图6-11所示。分检装置自动控制过程如下：

    图6-11    自动分检控制STL功能图

    图中M71产生初始化脉冲，F671、F672和F670起作用，使状态器S600~ S613均复位，再将状态器S600置位；此时如操纵杆在最上端(X403=ON)、最左端(X401=ON)，并且吸盘控制线圈断开(Y431=OFF)。状态由S600转移到S601，Y430得电使操作杆向下移动，直至极限开关SW(X400=ON)闭合。进入选择顺序的两个分支电路。此时如果吸盘吸起的是大球，则X402的动合触点仍为断开，而动断触点闭合，S601状态转移到S605；如果吸盘吸起的是小球，则X402的动合触点闭合，S601状态转移到S602。

    当状态转移到S602后，吸盘电磁阀Y431被置位，Y431得电吸起小球，并同时启动时间继电器T451；延时1s后，状态转移到S603，使上行继电器Y432得电，操作杆上行，直到压下上限位开关X403，状态转移到S604，右行继电器Y433得电，使操作杆右行，直到压下右限位开关X404，状态转移到S610，使下行继电器Y430得电，操作杆下行，直到压下下限位开关X402，状态转移到S611，使得电磁阀Y431复位，将小球释放在小球箱内，其动作时间由T452控制；延时1s后，Y432得电，使操作杆上行，压下上限位开关X403后，使左行继电器Y434得电，操作杆左行，直到压下左限位开关X401后，操作杆返回到初始状态S601。系统中大球的检出过程和小球的检出过程相同。

    4．梯形图的设计

    图6-12所示为大、小球分检控制系统的梯形图。

    图6-12    大、小球分检控制梯形图

    5．指令语句表