PTO为脉冲控制模式，而PWM为模拟量控制模式。
当设备对位置有精确要求时选用PTO，而当设备对转速和力矩有精确要求时选用PWM。
根据设备的需要选择伺服驱动的类型，再选择用哪种控制方式。
PWM是通过高速计数器将输入信号模拟为恒定的电压输出，通过控制电压的变化来控制电机转速的变化。
目前市场中用的比较多的是带PTO功能的伺服，我们叫它脉冲型。
另外一种是两种功能都具备的，我们叫它全功能型。比脉冲型贵不少。
既然是全功能型，你又想要伺服精确位移的话，用PTO控制就好了。

下面我从网上找了两个实例，先存着，以后新身证实一下。

西门子S7-200系列PLC的PMW方波控制程序举

在西门子S7-200系列PLC中，CPU-214的输出端Q0.0和Q0.1能够输出方波信号，而且方波信号的周期和脉宽均能独立调节，其中脉宽指的是在一个周期内，输出信号处于高电平的时间长度。

下面这个例子说明了脉宽调制(PWM)是如何工作的。输出端Q0.0输出方波信号，其脉宽每周期递增0.5秒，周期固定为5秒，并且脉宽的初始值为0.5秒。当脉宽达到设定的最大值4.5秒，脉宽改为每周期递减0.5秒，自到脉宽为零为止。以上过程周而复始。

在这个例子中必须把输出端Q0.0与输入端10.0连接，这样程序才能控制PWM。

 

 

 

 

子程序：

特殊存储字节SMB67用来初始化输出端00.0的PWM。这个控制字内含PWM允许位，修改周期和脉宽的允许位，以及时问基数选择位等。子程序0来调整这个控制字节。通过EN}指令，使所有的中断成为全局允许，然后通过PLSO指令，使系统接受各设定值，并初始化“PT O/PWM发生器”，从而在输出端00.0输出脉宽调制(PWM)信号。

另外，周期5秒是通过将数值500置入特殊存储字SMW68来实现的，初始脉宽0.5秒则通过将500写入特殊存储字SMW70来实现的。

主程序：

这个初始化过程是在程序的第一个扫描周期通过执行子程序0来实现，第一个扫描周期标志是SM0.1=1。当一个PWM循环结束，即当前脉宽为0秒时，将再一次初始化PWM。

辅助内存标记M 0.0用来表明脉宽是增加，还是减少，初始化时将这个标记设为增加（置1为加，置0为减）。输出端00.0与输入端I0.0相连，这样输出信号就可送到输入端I0.0。当第一个方波脉冲输出时，利用ATC H指令，把中断程序1(INT1)赋给中断事件0 (I0.0的上升沿)。

每个周期中断程序1将当前脉宽增加0.5秒，然后利用D丁C日指令分离中断INT1，使这个中断再次被屏蔽。如果在下次增加时，脉宽大于或等于周期，则将辅助内存标记位M 0.0再次置0。这样就把中断程序2赋子事件0，并且脉宽也将每次递减0.5秒。当脉宽值减为零时，将再次执行，初始化程序(子程序0)。

西门子S7-200系列PLC的PTO方波控制程序举例

1、使用位控向导编程的步骤如下：

A、 为S7--200 PLC选择选项组态 置PTO/PWM操作。 在STEP7V4.0软件命令菜单中选择工具→位置控制向导并选择配置S7-200PLC内 置PTO/PWM操作，如图所示。

 

B、单击“下一步”选择“Q0.0”，再单击“下一步”选择“线性脉冲输出（PTO）”。

 

C、单击“下一步”后，在对应的编辑框中输入MAX_SPEED 和SS_SPEED 速度值。输入最高电机速度“90000”，把电机启动/停止速度设定为“600”。这时，如果单击MIN_SPEED值对应的灰色框，可以发现，MIN_SPEED值改为600，注意：MIN_SPEED值由计算得出。用户不能在此域中输入其他数值。

 

D、单击“下一步”填写电机加速时间“1500”和电机减速时间 “200”。

 

E、接下来一步是配置运动包络界面。

 

该界面要求设定操作模式、1个步的目标速度、结束位置等步的指标，以及定义这一包络的符号名。（从第0个包络第0步开始）。在操作模式选项中选择相对位置控制，填写包络“0”中数据目标速度“60000”，结束位置“85600”，点击“绘制包络”，如图9所示，注意，这个包络只有1步。包络的符号名按默认定义。这样，第0个包络的设置，即从供料站→加工站的运动包络设置就完成了。现在可以设置下一个包络。

 

F、运动包络编写完成单击“确认”，向导会要求为运动包络指定V存储区地址（建议地址为VB75～VB300），默认这一建议，单击“下一步”出现下图，单击 “完成”。

 

2、项目组件 

运动包络组态完成后，向导会为所选的配置生成三个项目组件（子程序），分别是：PTOx_RUN子程序（运行包络），PTOx_CTRL子程序（控制）和PTOx_MAN子程序（手动模式）子程序。一个由向导产生的子程序就可以在程序中调用了，如图所示。