SMART的两种运动控制方式：通信的方式和脉冲的方式。其中，脉冲的方式是指S7-200 SMART CPU发送占空比为50%的脉冲信号给步进/伺服驱动器，从而驱动步进/伺服电机进行运动。

 
这种占空比为50%的脉冲信号也称为PTO信号。PTO是英文"Pulse Train Output"的缩写，中文翻译为"脉冲串输出"。PTO信号可以用来进行速度或者方向的控制，根据输出脉冲信号相位的不同，可以有如下几种组合：

1）、单相脉冲信号（2路输出）；

2）、双向脉冲信号（2路输出）；

3）、AB正交相脉冲信号（2路输出）；

4）、单相脉冲信号（1路输出）；

其中，前三种可以根据实际情况选择不同的极性。（所有这些配置可以在运动控制面板中选择，后续我们会介绍运动控制面板）。

 
下面我们来具体介绍下：

1、单相脉冲信号（2路输出）
前面我们介绍过，每个运动轴有三个输出信号：P0、P1和DIS信号。

单相脉冲信号（2路输出）是指用P0来输出脉冲信号，用P1来指示方向信号。

方向信号可以选择不同的极性：

当极性为正时，P1为高电平使电机正转，P1为低电平使电机反转；

当极性为负时，P1为高电平使电机反转，P1 为低电平使电机正转；

该控制方式的脉冲信号示意图如下：

 
这种方式是使用比较多的控制方式，我们前一篇文章介绍本课程的硬件接线图时，就是将Q0.0(P0)连接到步进驱动器的脉冲输入接线端子，将Q0.2(P1)连接到方向控制接线端子，如果忘记了可以回去看一下。至于方向信号的极性可以先不管它，等实际通电调试如果发现电机的转向与自己要求的不符合，只要修改下极性的正负就好了。硬件接线图如下：

 
2、双相脉冲信号（2路输出）
该方式下P0和P1均输出PTO脉冲信号，但表示不同的方向。

当极性为正时：P0输出的脉冲数用于控制电机正转，P1输出的脉冲用于控制电机反转；

当极性为负时：P0输出的脉冲数用于控制电机反转，P1输出的脉冲用于控制电机正转；

该控制方式的脉冲信号示意图如下：

 
3、A/B正交相脉冲信号（2路输出）
该方式下P0和P1以相同的速率发出脉冲信号，电机的转向由P0和P1的相位决定。

当极性为正时：若P0的相位领先于P1的相位，电机正转；若P0的相位滞后P1的相位，则电机反转；

当极性为负时：若P0的相位领先于P1的相位，电机反转；若P0的相位滞后P1的相位，则电机正转；

该控制方式的脉冲信号示意图如下：

 
 
4、单相脉冲信号（1路输出）
该方式下仅有P0向外发送脉冲，只能进行一个方向的运动控制；如下图所示：

好了，关于S7-200SMART输出PTO脉冲信号的方式就先介绍到这里，后续我们会介绍运动控制面板。