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三菱PLC运动控制之原点回归 丝杠滑台如何回原点梯形图 ZRN和DSZR

作者:佚名    文章来源:本站原创    点击数:5425    更新时间:2023-02-10

大家好,我是电子开发网的小林。今天给大家讲一讲丝杠滑台如何回原点,那是不是所有的设备开机过后都要先回一次原点呢?在讲这个问题之前我们需要知道什么叫增量伺服,什么叫绝对伺服。简单通俗的讲,增量伺服做的设备开机后都要先回原点,而绝对伺服则不用每次都回原点,以三菱的FX3U为例,FX3U利用DABS指令可以读取伺服内部保存的当前位置。所以断电再开机过后也不需要回原点,除非伺服驱动器上的电池没电了。

那增量伺服怎么回原点呢?

三菱给出了两个原点回归指令,ZRN和DSZR。ZRN为原点回归指令,DSZR为带DOG搜索的原点回归指令。

ZRN与DSZR对比  

ZRN与DSZR对比

我们先来看ZRN指令。

三菱plc的ZRN指令解读  

ZRN指令解读

我们以如下这段小程序为例。

 三菱plc的ZRN回原点

ZRN回原点

 丝杠滑台如何回原点梯形图设计

机械

当按下M0的时候,Y0控制的伺服开始回原点,方向默认为当前值寄存器减少的方向,也就是图中的左方向。其中X0为原点sensor,工作台先以D800的速度往左移动,当X0感应到工作台时,再以D802继续往左移动,知道X0感应不到工作台时,工作台马上停止。此时当前值寄存器会自动清理,回原点指令执行完成。

ZRN指令执行时序  

ZRN指令执行时序

可能有些朋友已经发现问题所在了,那如果工作台在X0的左边,工作台一开始就往左走,那它岂不是一辈子都找不到X0了,它的命运只有撞机。所以三菱推出了带DOG搜素的原点回归指令。当然,我们也可以不用这个指令,可以自己写程序来规避这种撞机情况,怎么写我们以后再讲。我们来看一下DSZR指令。

三菱plc的DSZR指令解读  

DSZR指令解读

我们同样以一段小程序为例。

 参数设置

参数设置

 三菱plc正反转极限设定

正反转极限设定

DSZR回原点  

DSZR回原点

DSZR执行时序图  

DSZR执行时序图

如果是这个程序不管工作台在哪个位置,都可以安全的回到原点。下图说明了因为机台位置不同指令执行的情况。感兴趣的朋友可以好好理解一下。

本文只是浅析了一下原点回归指令的用法,至于里面的很多特殊寄存器,特殊标志位,因为内容过于庞大,无法一一为大家解析。后面小林会以视频教程的方式为大家讲解三菱 PLC整个运动控制的所有内容。感兴趣的朋友可以关注,转发,评论。关注微信公众号:电子开发网,有机会小林希望可以与你们一起学习讨论。感谢大家的支持。


Tags:丝杠滑台,三菱PLC,运动控制  
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