上电后首先给定位指令启动频率、加减速时间赋值。Y0脉冲输出对应（D8144,D8145）。如果Y0原点开关没有接通，则执行回原点动作。

置位M0启动一个循环，DDRVA先行走到目标位置（D200），DDRVA启动后Y0的脉冲输出标记M8147自动置位。到位后M8147会自动复位,程序根据M8147状态执行下一步动作，该例程是马上执行回原点动作。回原点指令第一个参数是运行频率，第二个参数是低速频率，该回原点指令带自动加减速动作。回原点时原点开关接通，根据D8072（到原点后的爬行脉冲数）的值确定马上停止或继续行走几个脉冲然后再停止。 三菱PLC驱动伺服电机的梯形图程序如下：

绝对定位指令 DRVA(DDRVA)说明：