1.AXISx_CTRL：

功能：启用和初始化运动轴，方法是自动命令运动轴每次CPU更改为RUN模式时加载组态/包络表。

▲ 图1

需要注意的是，在您的项目中只对每条运动轴使用此子例程一次，并确保程序会在每次扫描时调用此子例程。使用SM0.0（始终开启）作为EN参数的输入。

MOD_EN：参数必须开启，才能启用其它运动控制子例程向运动轴发送命令。如果MOD_EN参数关闭，运动轴会中止所有正在进行的命令；

Done：参数会在运动轴完成任何一个子例程时开启；Error：参数存储该子程序运行时的错误代码；C_Pos：参数表示运动轴的当前位置。根据测量单位，该值是脉冲数 (DINT)或工程单位数(REAL)；

C_Speed：参数提供运动轴的当前速度。如果您针对脉冲组态运动轴的测量系统，C_Speed是一个DINT数值，其中包含脉冲数/每秒。如果您针对工程单位组态测量系统，C_Speed是一个REAL数值，其中包含选择的工程单位数/每秒(REAL)。

C_Dir：参数表示电机的当前方向：信号状态0= 正向；信号状态1= 反向；

2、AXISx_DIS

功能：运动轴的DIS输出打开或关闭。这允许您将DIS输出用于禁用或启用电机控制器。

▲ 图2

EN位打开以启用子例程时，DIS_ON参数控制运动轴的DIS输出。

注意：

如果您在运动轴中使用DIS输出，可以在每次扫描时调用该子例程，或者仅在您需要更改DIS输出值时进行调用。若实际DIS连接了电机驱动器的DIS输入，如果不使能则可能导致电机不运转。

3、AXISx_MAN：

功能，是将运动轴置为手动模式；这允许电机按不同的速度运行，或沿正方向或负方向慢进。

▲ 图3

RUN参数会命令运动轴加速至指定的速度（Speed参数）和方向（Dir参数）。用户可以在电机运行时更改 Speed参数，但Dir参数必须保持为常数。禁用 RUN参数会命令运动轴减速，直至电机停止；

JOG_P（点动正向旋转）或JOG_N（点动反向旋转）参数会命令运动轴正向或反向点动。如果JOG_P或JOG_N参数保持启用的时间短于0.5秒，则运动轴将通过脉冲指示移动JOG_INCREMENT中指定的距离。如果JOG_P或JOG_N参数保持启用的时间为0.5秒或更长，则运动轴将开始加速至指定的JOG_SPEED；

Speed 参数决定启用RUN时的速度。如果用户针对脉冲组态运动轴的测量系统，则速度为DINT值（脉冲数/每秒）。如果您针对工程单位组态运动轴的测量系统，则速度为REAL值（单位数/每秒）。

4、AXISx_RSEEK：

功能：使用组态/包络表中的搜索方法启动参考点搜索操作。当运动轴找到参考点且移动停止时，运动轴将RP_OFFSET参数值载入当前位置。

▲ 图4

RP_OFFSET的默认值为0。可使用运动控制向导、运动控制面板或AXISx_LDOFF（加载偏移量）子例程来更改RP_OFFSET值；

EN 位开启会启用此子例程。确保EN位保持开启，直至Done位指示子例程执行已经完成；

START 参数开启将向运动轴发出RSEEK命令。对于在START参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个RSEEK命令。为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启START参数。

5、AXISx_GOTO：

▲ 图5

START参数开启会向运动轴发出GOTO命令。对于在 START参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个GOTO命令。为了确保仅发送了一个GOTO命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启START参数；

Pos参数包含一个数值，指示要移动的位置（绝对移动）或要移动的距离（相对移动）。根据所选的测量单位，该值是脉冲数 (DINT)或工程单位数(REAL)；

Speed 参数确定该移动的最高速度。根据所选的测量单位，该值是脉冲数/每秒(DINT)或工程单位数/每秒(REAL)；Mode参数选择移动的类型：
 0：绝对位置
 1：相对位置
 2：单速连续正向旋转
 3：单速连续反向旋转
Abort 参数启动会命令运动轴停止当前包络并减速，直至电机停止。

注意：

若Mode参数设置为0，则必须首先使用AXISx_RSEEK或AXISx_LDPOS指令建立零位置。

6、AXISx_RUN：

功能：命令运动轴按照存储在组态/包络表的特定包络执行运动操作。

▲ 图6

START参数开启将向运动轴发出RUN命令。对于在 START参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个RUN命令。为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启START参数；

Profile参数包含运动包络的编号或符号名称。“Profile”输入必须介于0- 31。否则子例程将返回错误；

Abort参数会命令运动轴停止当前包络并减速，直至电机停止；

C_Profile参数包含运动轴当前执行的包络；

C_Step参数包含目前正在执行的包络步。

7、AXISx_LDOFF：

功能：建立一个与参考点处于不同位置的新的零位置。

▲ 图7

开启START参数将向运动轴发出LDOFF命令。对于在 START参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个LDOFF命令。为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启START参数。

注意：

在执行该子例程之前，您必须首先确定参考点的位置。您还必须将机器移至起始位置。当子例程发送 LDOFF命令时，运动轴计算起始位置（当前位置）与参考点位置之间的偏移量。运动轴然后将算出的偏移量存储到 RP_OFFSET参数并将当前位置设为0。这将起始位置建立为零位置。

如果电机失去对位置的追踪（例如断电或手动更换电机的位置），您可以使用AXISx_RSEEK子例程自动重新建立零位置。

8、AXISx_LDPOS：

功能：将运动轴中的当前位置值更改为新值。用户还可以使用本子例程为任何绝对移动命令建立一个新的零位置。

▲ 图8

START参数开启将向运动轴发出LDPOS命令。对于在 START参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个LDPOS命令。为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启START参数；

New_Pos参数提供新值，用于取代运动轴报告和用于绝对移动的当前位置值。根据测量单位，该值是脉冲数 (DINT)或工程单位数(REAL)。