S7-200 PTO向导移植至 S7-200 SMART 运动控制，移植时需要在 S7-200 SMART 中重新运行运动控制向导编程。

   S7-200 SMART 运动控制向导的测量系统选择相对脉冲，如图1所示：

图1. 选择测量系统

S7-200 SMART 运动控制向导的方向控制根据实际情况可以选择“单相（1个输出）”或者“单相（2个输出）”，“单相（2个输出）”有方向控制，如图2所示：

图2. 选择方向控制

CTRL指令移植

PTOx_CTRL指令由AXISx_CTRL 指令替换，如图3所示：

图3. CTRL指令移植

1、      I_STOP参数，在S7-200SMART运动控制向导中根据实际情况启用LMT+（正限位）、LMT-（负限位）、STP（停止点）DI点，选择响应为“立即停止”

如图4所示。如果立即停止为内部变量，可以将该内部变量通过DO点控制DI点实现。

图4. 立即停止

2、      D_STOP参数，在S7-200SMART运动控制向导中根据实际情况启用LMT+（正限位）、LMT-（负限位）、STP（停止点）DI点，选择响应为“减速停止”

如图5所示。如果减速停止为内部变量，可以使用MOD_EN参数替换。

图5. 减速停止

MAN指令移植

PTOx_MAN 指令由 AXISx_MAN 指令替换，如图6所示：

图6. MAN指令移植

1、同一时刻仅能启用RUN、JOG_P或JOG_N中的一个命令；

2、如果改变方向需先改变Dir参数再启用RUN，Dir=0时为正向。

Run指令移植

PTOx_RUN指令由AXISx_RUN指令替换，如图7所示：

图7. RUN指令移植

1、S7-200最多25个包络，每个包络最多29步，S7-200SMART 最多32个包络，每个包络最多16步；

2、S7-200包络定义为“单速连续旋转”且使用PTOx_ADV指令后继续发送指定脉冲停止功能，在S7-200SMART 可以使用RPS输入点停止，可以通过DO点控制RPS输入点实现，如图8所示：

图8. PTOx_ADV 功能移植

LDPOS指令移植

PTOx_LDPOS 指令由 AXISx_LDPOS 指令替换，如图9所示：

图9.PTOx_LDPOS 指令移植

以上就是运动控制的移植过程！！！