一、脉冲指令

1.ZRN指令

2.PLSY指令

PLSY：   16位连续执行型脉冲输出指令。 
DPLSY：32位连续执行型脉冲输出指令。  

基本格式：

 小例：     

当M0闭合时，以D0指定的脉冲频率从Y1输出D10指定的脉冲数；在输出过程中M0断开，立即停止脉冲输出，当M0再次闭合后，从初始状态开始重新输出D10指定的脉冲数。    
PLSY指令没有加减速控制，当M0闭合后立即以D0指定的脉冲频率输出脉冲（所以该指令高速输出脉冲控制步进或是伺服并不理想）。     在输出过程中改变D0的值，其输出脉冲频率立刻改变（调速很方便）。
在输出过程中改变输出脉冲数D10的值，其输出脉冲数并不改变，只要驱动断开再一次闭合后才按新的脉冲数输出。

3.PLSR指令

K1  D0 K2三者之间 怎么确定关系？
参考资料：
脉冲实际上就是位移。也可以理解为距离，而脉冲频率就是速度
根据高中物理学的知识，我们得到了以下公式
   S=V0t+1/2at^2    
这里S就是位移，可以理解为脉冲数，V0就是初始速度，t时间，a加速度
您這里的加速时间为3秒，最终速度为150Hz，那么加速度就是50Hz，初始速度设定为0，那么上述公式就成为了
   S=1/2*50*9      因此脉冲数等于225
是225个加速脉冲，225个减速脉冲，和150个匀速脉冲

3.1.DPLSR指令

4.PLSV指令

5.DRVI 相对控制指令

6.DRVA 指令

• 3秒钟之后正转到指定位置、3秒钟之后反转到指定位置.......一直循环

• 按一下M0, 正转1圈(指定位置)、间隔2秒、反转1圈、间隔2秒.......一直循环

二、延时指令

1.T0  延时指令

T0~T199（200点）是100ms的计时器(设定值：0.

1~3276.7 S)；
T200~T245（46点）是10ms的计时器(设定值：0.01~327.67 S)；
T246~T149（4点）是1mS累计型的计时器（设定值：0.001~32.767 S， 失电保持型，即中断动作）；
T250~T255（6点）是100ms的累计型计时器（设定值：0.1~3276.7 S，失电保持型，即中断动作）。

 延时指令TMR：T0:定时器T0；K50：延时5秒; 

三、相关标志位与寄存器：