三菱FX3U做为一款入门级PLC，应用很广泛，其实学习PLC就几点，开关量的输入、输出，就是我们平常所说的IO、伺服（或者步进电机）的控制、Modbus通信、模拟量输入输出，掌握了这些，基本可以做80%的项目了，小编今天主要来和大家说一下伺服电机（或者步进电机）的控制方法。

其实伺服电机就是高级一点的步进，其自带编码器，驱动器功能更加强大，支持位置模式、速度模式和转矩模式三种类型，因为伺服电机可以精确定位，所以通常我们用到的是位置模式。

位置模式需要PLC发送高速脉冲串给伺服驱动器，伺服驱动器再驱动伺服电机按照一定的角度和速度来旋转，从而达到位置控制的模式

三菱FX3U这款PLC控制伺服电机有两种方法，一种是高速脉冲模式，一种是定位模式，其指令是不一样的，同时，FX3U只支持三路高速脉冲的发送，分别是Y0、Y1、Y2，所以最多只能控制三台伺服电机，如果想控制超三台伺服电机，可以选择加装定位模块或者几台PLC组网来实现。

一、高速脉冲模式

1、PLSY指令

PLSY是高速脉冲输出指令，可以指定Y0、Y1或者Y2发送高速脉冲，其指令格式如下

如上图所示，分别是16位高速脉冲输出和32位高速脉冲输出，16位高速脉冲输出可以发送最大频率为32767的数据，而32位高速脉冲输出可以发送最大频率为200,000Hz的脉冲串，各位同学可以根据实际需要进行选择，不过这里小编建议大家养成一个好习惯，就是坚持用32位运算进行程序处理，可以有效防止程序溢出。

熟悉了相关指令，我们看下详细用法。

比如我们想接通M0的同时，让Y0输出频率为10000，数量为25000的脉冲串，那么就这样来写程序

其中： 频率为每秒钟发送的脉冲数，表示到伺服电机就是速度

发送脉冲数即为一共发送多少个脉冲给驱动器，转换到伺服电机就是走过的距离或者角度

Y0为输出通道，接线到驱动侧的高速脉冲输入点。

这里M0只要保持接通，就会以当前速度发送25000个脉冲，中间如果M0断开，则停止发送脉冲，再次接通M0则重新发送25000个脉冲直到完成。

如果我们想让伺服电机以一定速度一直旋转不停，那么脉冲数设置为K0就可以了，如下

在实际控制中，我们需要知道Y0什么时候发送完成了这25000个脉冲，这里面就用到了特殊继电器M8029。

2、指令结束标志位M8029

这个标志位很重要，因为不只是这里用到M8029，还有好多地方会用到，后面再介绍。

M8029的作用就是告诉我们，脉冲指令发送结束了，该干嘛干嘛了

这里的意思是一旦PLSY指令发送完成了25000个脉冲，则M8029接通，同时置位M10，复位M0

32位指令和16位的一样用法，只是操作数的范围更大了，这里不再说明。

3、实际案例

现在我们完成了脉冲的发送，只是实现了伺服电机的旋转，但是这只是单方向的旋转，在项目中我们还需要实现正反转旋转和定位，那还需要通过其它输出点来控制伺服电机的方向，这个输出点可以是高速脉冲输出点（Y0、Y1、Y2），也可以是其它点，大家可以根据要控制的伺服数量进行选择。

下面我们先设计一下功能动作，然后再看怎么来实现

我们先来定义一下脉冲输出和方向输出的两个辅助继电器M10和M11，以后我们不再直接控制脉冲和方向，而是控制这两个继电器来实现

然后正转是方向无输出，反转为方向有输出。

4、手动正反转输出

手动正反转，将速度传递给D10（D10可以在触摸屏中输入数值），将K0传递给D12，这样只要按下M0或者M1，伺服电机就一直正反转旋转，直到遇到前后极限，这里极限都是用的常闭点的接近开关，程序如下：

同时这里加了正反转的互锁，防止同时按下M0和M1按钮。

5、回原点程序

用高速脉冲指令也可以简单实现回原点动作，只是精度没有专用指令高，如果在精度要求不高的场合可以使用。一般回原点之前，滑台有位置有三种情况，在原点前、原点开关中和在原点后，如下

我们的目的是滑台反转的时候碰到原点开关（X0）停止，当前点设置为原点，考虑到滑台位置的三种情况，动作可能如下：