步进电机和伺服电机，不同于三相异步电机，它们的主要作用是用作定位。也就是精确的确定工件的位置。步进电机 和伺服电机的选型，必须有电气人员和结构人员以及工艺人员共同确定。由于伺服电机比步进电机价格、性能都要高，因此，必须根据实际的机械结构，工艺数据以及控制系统，选择性价比最高的方案。也就是，在满足需求的前提下，在保证可靠的情况下，降低成本。

• 1、根据轴数确定

这是选择步进还是伺服的最基本原则，也是最容易被忽略的。对于伺服来说，由脉冲和通信两种控制方式，而步进只有脉冲控制方式。因此，当控制轴数很多时，尽量选择伺服，采用通信控制，这样，无论是前期施工，还是后期维护都非常方便。一般四轴，最多六轴以内，都采用脉冲控制。而且现在PLC基本都标配四轴高速输出，比如三菱FX5U，西门子S7-1200，欧姆龙CP1H等等。

• 2、根据节拍确定

该因素是关键，由于伺服和步进的自身特点，导致它们在应用上的差异。步进的加速时间在0.3到0.5秒之间，而伺服的加速时间只有几毫秒。这些时间差异对于人类来说，几乎没区别，但对自动化设备来说确实至关重要。它对设备的整体节拍，有着至关重要的影响。小功率的日系伺服，额定转速3000r/min，中大功率的伺服，额定转速在1500到2000r/min。而极小惯量的欧系伺服，其额定转速可以到达5000r/min，甚至9000r/min。而步进一般在500r/min左右。再加上机械结构的影响，所以，选择步进还是伺服，直接决定了设备的节拍。

• 3、根据控制精度确定

步进电机的步距角是重要的因素，它直接决定了步进电机的精度。比如步距角0.18度的步进电机，给定一个脉冲，它就前进0.18度。这就是它所能达到的最低精度。因为不可能有半个脉冲。但是，步进都支持细分，采用各种算法，让它的精度编程0.018度或是其它数值，但是不能无限制细分。而伺服电机的精度，是由它的编码器决定的。比如，现在主流的日系伺服，其编码器是21位，甚至22位。21位，也就是编码器的精度2^21，把360度等分成2097152份，精度已经相当高了。这些，仅仅是电机能达到的精度，还要考虑机械的精度，比如减速机的反向间隙，丝杠的安装和加工精度等等。一般说来，无论是步进还是伺服，都能实现0.1毫米的实际精度。

• 4、根据使用场合确定

主要是在一些特殊场合，由于步进电机可以做的更小，在一些空间狭窄的场合，需要使用步进电机。伺服电机最小的为200W，个别品牌有100W的产品，虽然体积比较小，但是在相同扭矩输出下，步进电机可以做的更小。由于步进和伺服的差异，一般说来，伺服电机输出端都是增加减速机构，而步进电机一般是直接输出。

• 5、根据预算

相对于伺服电机来说，步进电机价格低廉，因此在满足需求的前提下，应该尽可能使用步进。当然，如果一味追求价格，而忽视需求，那么，选用步进节省的成本，还不够现场出问题的各种费用。

步进电机知识扩展：步进电机的相数：是指电机内部的线圈组数，目前常用的有二相、三相、四相、五相步进电机。电机相数不同，其步距角也不同，一般二相电机的步距角为0.9°/1.8°、三相的为0.75°/1.5°、五相的为0.36°/0.72° 。

保持转矩：是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。它是步进电机最重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。

相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数，是指电机内部的线圈组数，目前常用的有二相、三相、四相、五相步进电机。电机相数不同，其步距角也不同，一般二相电机的步距角为0.9°/1.8°、三相的为0.75°/1.5°、五相的为0.36°/0.72° 。在没有细分驱动器时，用户主要靠选择不同相数的步进电机来满足自己步距角的要求。如果使用细分驱动器，则‘相数’将变得没有意义，用户只需在驱动器上改变细分数，就可以改变步距角。目前应用最广泛的是两相和四相，四相电机一般用作两相，五相的成本较高。

拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.

固有步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度（转子齿数J*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。这个步距角可以称之为‘电机固有步距角’，它不一定是电机实际工作时的真正步距角，真正的步距角和驱动器有关。

定位转矩（DETENT TORQUE）：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的），DETENT TORQUE 在国内没有统一的翻译方式，容易使大家产生误解；由于反应式步进电机的转子不是永磁材料，所以它没有DETENT TORQUE。

最大静转矩：也叫保持转矩（HOLDING TORQUE），电机在额定静态电作用下（通电），电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩，即定子锁住转子的力矩。此力矩是衡量电机体积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一。比如，当人们说2N.m的步进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2N.m的步进电机。