伺服电机要想实现定位控制必须要有发送脉冲的装置，上位装置发送多少脉冲伺服就走多少距离，发送脉冲的频率就决定这伺服电机运动的速度；发送一个脉冲伺服带动的负载行走多长距离就是定位精度。

图1：丝杆

第一步：选择PLC和伺服

1、本例主要采用三菱的FX PLC作为脉冲发生器，通过发送脉冲控制伺服运转，实现伺服的精确定位。案例中PLC的选择一定要是要有高速脉冲输出功能，选择的PLC型号为FX3G-32MT，如下图所示；

图2：FX3G-32MT

2、伺服驱动器选择三菱的接线式的伺服，三菱伺服驱动分为接线式的和光纤式的，接线式的安装起来比较麻烦点，但是可以熟悉伺服控制的大概流程；光纤式的只需要出入2芯的光纤总线就可以直接进行伺服的控制，较为简单，但是成本较贵；本例中伺服驱动主要选择MR-JE-10A的驱动器，具体如下图所示，伺服电机按照样本手册选择对应的即可；

图3：MR-JE-10A

第二步：将PLC和伺服进行连线

PLC的电源信线需要接好，伺服驱动的电源线需要接，伺服驱动和伺服电机的线缆插好，主要麻烦一点的接线是伺服的CN1端子的接线，如果购买的有相应的端子台会好一点，如果没有的话就需要查找手册找到CN1的引脚说明了，然后自己焊接插脚，具体的接线可以按照下表进行：

第三步：设置伺服驱动参数

1、伺服运行模式PA01=1000，选择位置模式；

2、在MR2伺服调试软件中的数字输入输出功能-自动ON分配中LSP、LSN、EM1/2设为自动ON；

3、PA06电子齿轮分子=131272，为编码器的分辨率；

4、PA07电子齿轮分母=1000，为电机旋转一圈，丝杠上滑块移动100mm所需要的脉冲数，精度为10脉冲走1mm；（本例中丝杠螺距为100mm，丝杠与伺服电机通过联轴器进行连接，电机旋转一周，滑块移动100mm，定位精度为0.1mm/pulse）电子齿轮的设置是伺服在定位控制中的重点内容，不同的机械结构需要设置不同的参数；

5、PA14为控制电机旋转方向；

6、参数设置完成记得断电重启，参数方能生效；

第四步：三菱FX梯形图中伺服相关程序的写法

在三菱FX系列梯形图中程序写法，不同的PLC型号，个别寄存器会有所差异，但是基本都是大同小异，我这里只给大家分享大概的伺服程序的编写思路，完整的伺服控制程序。

1、伺服控制相关初始参数的设置，这个一定要设置，比如伺服基底速度，最大速度，加减速度时间，正负极限为等；

2、伺服的回零程序，一个完整的伺服控制缺少不了回零的；

3、伺服的手动JOG+、JOG-；

4、伺服的定位程序DRVI相对低位，DRVA绝对定位；

由于我们已经知道了定位精度是10个脉冲走1mm，那么我们就可精确的控制伺服的定位位置和定位行走的速度了；当然我们也可以提高伺服的定位精度，比如100个脉冲走1mm，此时必然会牺牲了伺服运动的速度；