一、案例任务控制描述

动作流程：

机械手抓取大中小三中物品；大物品传送到后传送带流出；中物品传送到前传送带，由机械手抓取放到盘中；小物品传送到后传送，检查物品感应器感应到小物品，推出机构将其推出。分拣设备如图1-1，操作面板如图1-2。（详细可以打开FX-TRN-BEG-C软件的F：高级挑战F-7.分拣和分配线。）

控制要求：

1、当按下操作面板上的[PB1]X20，机器人的供给指令（Y0）被置为ON。当机器人移动完部件而且回到出发点后，供给指令（Y0）被置为OFF。机器人在供给指令（Y0）被置为ON以后补给一个部件。

2、当操作面板上的[SW1]（X24）被置为ON，传送带正转。[SW1]（X24）被置为OFF,传送带停止。

3、在传送带上的大、中和小部件被输入传感器上（X1），（X2）和下（X3）分拣而且将被搬运到特定的碟子上。

4、当机器人里的部件在桌子上（X11）被置为ON，取出指令（Y7）被置为ON。当机器人操作完成（X12）被置为ON（当一个部件被放到碟子上时为ON），取出指令（Y7）被置为OFF 。

5、当操作面板上的[SW2]（X25）被置为ON以后，当机器人开始搬运一个中部件。当一个小部件被放到碟子上，或者一个大部件从传送带的右端掉下。一个新部件会被自动补给。

6、闪烁灯在以下情况下点亮。红灯：当机器人补给一个部件时点亮；绿灯：当传送带移动时点亮；黄灯：当传送带停止时点亮。

 

图1-1

 

图1-2

二、相关基础知识

任务中的案例基于三菱FX系列PLC的应用案例，在学习本案例前请先自评下是否具备以下基础或已完成相关软件安装准备。

1.GX Works2软件操作

2.上升沿与下降沿

3.学习软件的下载与使用

4.分拣和分拣线

5.输入接线

6.输入接线

相关知识：

 

 

NPN型

PNP型

 

继电器型输出

晶体管型输出（漏型）

 

晶体管型输出（源型）

 

晶闸管型输出

三、任务的实施

1、I/O地址分配

2、硬件接线图

3、程序设计

根据题意，通过X20按钮或者物品传送到位完成信号（SW2旋钮控制X25常开触点闭合前提下，大中小物品的完成信号可以通过X004、Y006、X012来发送）触发Y000供给指令和Y010红色指示灯。机械手回到原点位置X000闭合，复位Y000和Y010。如图3-3-1。

 

图3-3-1

通过SW1旋钮控制X024输入控制传送带（Y001、Y002、Y004、Y005）运行和绿色指示灯（Y011）点亮。SW1旋钮不动作的时候，通过X024常闭触点控制红色指示灯（Y012）。如图3-3-2。

 

图3-3-2

当中物品传送到部件桌子上感应器（X011）感应到，X011常开触点控制机械手抓取（Y007）。当机械手完成抓取（X12）复位（Y007）。

大物品和小物品传送到后传送带，通过上中下感应器（X001、X002、X003）判断控制分拣器（Y003）。

中物品传送到前传送带，通过感应器判断控制分拣器，复位Y003。

由于大物品和小物品传送到后传送带需要区分，通过M0辅助继电器来区分。当小物品经过上中下感应器时置位M0，表示传送到后传送带时小物品。如图3-3-3。

 

图3-3-3

当小物品传送到后传送带的感应器（X006）置位M1，通过M1控制停止后传送带（Y005）。当小物品被完全推出后传送带，用X006下降沿控制复位M0和M1。表示小物品已不在后传送带且后传送带继续运行。如图图3-3-4。

图3-3-4

4、程序调试

SW1旋钮不动作时，黄灯点亮。旋转SW1旋钮，所有传送带运行，绿灯点亮。按下PB1时，自动供给一个物品，红灯点亮，机械人抓取物品放到传送带。物品经过上中下感应器判断大中小物品。旋转SW2旋钮，自动供给物品。当物体被传送到达位置后会自动供给一个物品。

大和小物品被传送到后传送带。X6感应到小物品Y6输出，把小物品推出。大物品在后传带流出。中物品被传送到前传送带，到达部件桌面，机械人抓取放到盒子里。