在PC发展的初期，沿用了设计继电器电路图的方法来设计梯形图。即在一些典型电路的基础上，根据被控对象对控制系统的具体要求，不断地修改和完善梯形图。有时需要多次反复地调试和修改梯形图，增加很多辅助触点和中间编程元件。最后才能得到一个较为满意的结果。这种方法没有普遍的规律可以遵循，具有很大的试探性和随意性，最后的结果不是唯一的。设计所用的时间、设计的质量与设计者的经验有很大的关系。所以有人把这种设计方法叫做经验设计法。它可以用于较简单的梯形图（如手动程序）的设计。下面通过自动上下料启动机械手控制的例子让读者来体会这种设计方法的麻烦。
表 自动上下料气动机械手控制系统plc I/O地址分配

功能名称	动作器件	I / O地址
工作方式选择	SB1=OFF 单周期，SB1=ON 自动循环	I0.0
单周期启动	SB2	I0.1
自动循环启动	SB3	I0.2
自动循环停止	SB4	I0.3
上限位	SQ1	I0.4
下限位	SQ2	I0.5
左限位	SQ3	I0.6
右限位	SQ4	I0.7
右工位空	SQ5	I1.0
下降	YV1	Q0.0
右行	YV2	Q0.1
夹持	YV3	Q0.2
加工	YV4	Q0.3
工作状态指示	HL1	Q0.4

 

图1 自动上下料气动机械手示意图 
 
图2 自动上下料气动机械手控制电路 

 
 
图3 自动上下料气动机械手控制程序