舵机是什么？

伺服电机通常被称为舵机，它是一种带有输出轴的小装置。当我们向伺服器发送一个控制信号时，输出轴就可以转到特定的位置。只要控制信号持续不变，伺服机构就会保持轴的角度位置不改变。如果控制信号发生变化，输出轴的位置也会相应发生变化。日常生活中，舵机常被用于遥控飞机、遥控汽车、机器人等领域。

舵机在机器人领域非常有用。因为舵机有内置的控制电路，它们的尺寸虽然很小，但输出力够大。像Futaba S-148这样的标准舵机能提供 0.3牛/米的扭矩，相对于它的外形大小来说这已经足够强大了。同时，舵机消耗的能量与机械负荷成正比。因此，一个轻载的舵机系统不会消耗太多的能量。

舵机的内部结构

舵机的内部结构如上图所示。你可以看到控制电路，马达，一组齿轮和外壳。

当然还包括电源线（+5V，红色），地线（GND黑色）和PWM控制线（黄色或白色）。

舵机的工作原理

舵机内部的控制电路，电位计（可变电阻器）和电机均被连接到电路板上，如内部结构图的右边部分。控制电路通过电位计可监控舵机的当前角度。

如果轴的位置与控制信号相符，那么电机就会关闭。如果控制电路发现这个角度不正确，它就会控制马达转动，直到它达到指定的角度。舵机角度根据制造商的不同而有所不同。比如，一个180度的舵机，它可以在0度至180度之间运动。由于限位装置被安装在主输出装置上，超出这个范围机械结构就不能再转动了。

舵机的输出功率与它所需要转动的距离成正比。如果输出轴需要转动很长的距离，马达就会全速运转，如果它只需要短距离转动，马达就会以较慢的速度运行，这叫做速度比例控制。

如何让舵机转到指定角度？

控制线用于传输角度控制信号。这个角度是由控制信号脉冲的持续时间决定的，这叫做脉冲编码调制（PCM）。舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围，总间隔为2ms。脉冲的宽度将决定马达转动的距离。例如：1.5毫秒的脉冲，电机将转向90度的位置（通常称为中立位置，对于180°舵机来说，就是90°位置）。如果脉冲宽度小于1.5毫秒，那么电机轴向朝向0度方向。如果脉冲宽度大于1.5毫秒，轴向就朝向180度方向。以180度舵机为例，对应的控制关系是这样的：

0.5ms————-0度；

1.0ms————45度；

1.5ms————90度；

2.0ms———–135度；

2.5ms———–180度；

用Arduino UNO 控制舵机

测试的硬件条件：
• 1 × Arduino UNO.
• 1 × 舵机.
• 1 × ULN2003 驱动IC（用于防止直接通过Arduino驱动舵机造成问题.）
• 1 × 10 KΩ 电阻.
按照下图所示进行连接，如图所示：

打开Arduino IDE，新建一个文件。

/* 使用可变电位计控制舵机转动 */
#include
Servo myservo; // 创建一个 servo object
int potpin = 0; // analog pin 用来连接电位计
int val; // val存储analog pin的值
void setup() {
myservo.attach(9); // 连接舵机控制信号（黄或白）至 pin 9
}
void loop() {
val = analogRead(potpin);
// 读出可变电位计的值 (范围 0 - 1023)
val = map(val, 0, 1023, 0, 180);
// 按舵机角度进行设置 (范围 0 - 180)
myservo.write(val); //根据val值设置舵机位置
delay(15);
}

连线注意：舵机有三个引脚（电源、GND和信号）。电源线通常是红色的，应该连接到Arduino控制板上的5V针脚；GND地线通常是黑色或棕色的，应该连接到ULN2003 IC上10-16针的任意一个；信号线通常是黄色或白色的，应该连接到Arduino 9号引脚。

可变电位计

可变电位计是一个分压器，它可以根据可变电阻的值来调整电路的输出电压，电阻是通过旋钮来控制的。它有三个引脚：GND，信号， +5 V，如下图所示

以上工作就绪并上传代码后，正常情况下当我们旋转可变电位计，舵机将对应改变其角度位置。