会员中心
会员注册 机械手臂控制系统如图7-17所示。它的主要功能是实现工件的搬运，是一个水平／垂直位移的机械设备。该系统是集控制，检测一执行于一体的综合性装置。
图7-17 机械手臂控制系统
1．控制要求
机械手臂的全部动作由气缸驱动，汽缸由相应的电磁阀控制。具体功能要求如下：
1)工件的补充使用人工控制，可直接将工件放在D点（LS0动作）。
2)只要D点有工件，机械手臂即先下降（B缸动作）将工件抓取（C缸动作）后上升（B缸复位），再将工件搬运（A缸动作）到E点上方，机械手臂再次下降（B缸动作）后放开（C缸复位）工件，机械手臂上升（B缸复位），最后机械手臂再回到原点（A缸复位）。
3)A、B、C缸均为单作用气缸，使用电磁控制。
4)C缸在抓取或放开工件后，都需有1s的间隔，机械手臂才能动作。
5)当，E点有工件且B缸已上升到LS4时，传送带电动机转动以运走工件，经2s后传送带电动机自动停止。工件未完全运走（计时未到）时，则应等待传送带电动机停止后再将工件移走。
6) LS0→D点有无工件侦测用限制开关
LS1→A缸前行限制开关（左极限）
LS2→A缸退回限制开关（右极限）
LS3→B缸下降限制开关（下极限）
LS4→B缸上升限制开关（上极限）
LS5→E点有无工件侦测用限制开关
2．功能分析
1)原点复位：选定以A缸退回至右极限位置( LS2 ON)、B缸上升至上极限位置( LS4 ON)及C缸松开为机械手臂的原点。执行一个动作之后，应做原点复位的侦测（因为A、B、C缸均为单作用气缸，所以会自动退回原点）。
2)工件搬运流程：依题意其动作为一循环式单一顺序流程。
3)传送带流程：在侦测到E点有工件且B缸在上极限位置时，应驱动传送带转动。
4)上述两个流程可以同时进行，因此使用并进分支流程来完成组合。
3．元件分配
D点工件传感器LS0，使用输入继电器X0；A缸左限位传感器LS1，使用输入继电器X1。
A缸右限位传感器LS2，使用输入继电器X2；B缸下限位传感器LS3，使用输入继电器X3。
B缸上限位传感器LS4，使用输入继电器X4；E点工件传感器LS5，使用输入继电器X5。
A缸驱动，使用输出继电器Y0；B缸驱动，使用输出继电器Y1。
C缸驱动，使用输出继电器Y2；传送带驱动，使用输出继电器Y3。
元件分配图如图7-18所示。
4．绘制状态流程图
1)原点复位流程图如图7-19所示。
2)工件搬运流程图如图7-20所示。
图7-18 元件分配图
图7-19 原点复位流程图
图7-20 工件搬运流程
3)转换为步进阶梯图如图7-21所示。
图7-21 步进阶梯图
5．程序清单
程序清单见表7-8。
表7-8 程序清单表
返回顶部
刷新页面
下到页底