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三菱plc之FX系列PLC在机械手臂控制系统中的应用

作者:佚名    文章来源:本站原创    点击数:    更新时间:2019-01-19

    机械手臂控制系统如图7-17所示。它的主要功能是实现工件的搬运,是一个水平/垂直位移的机械设备。该系统是集控制,检测一执行于一体的综合性装置。
机械手臂控制系统

    图7-17    机械手臂控制系统

    1.控制要求

    机械手臂的全部动作由气缸驱动,汽缸由相应的电磁阀控制。具体功能要求如下:

    1)工件的补充使用人工控制,可直接将工件放在D点(LS0动作)。

    2)只要D点有工件,机械手臂即先下降(B缸动作)将工件抓取(C缸动作)后上升(B缸复位),再将工件搬运(A缸动作)到E点上方,机械手臂再次下降(B缸动作)后放开(C缸复位)工件,机械手臂上升(B缸复位),最后机械手臂再回到原点(A缸复位)。

    3)A、B、C缸均为单作用气缸,使用电磁控制。

    4)C缸在抓取或放开工件后,都需有1s的间隔,机械手臂才能动作。

    5)当,E点有工件且B缸已上升到LS4时,传送带电动机转动以运走工件,经2s后传送带电动机自动停止。工件未完全运走(计时未到)时,则应等待传送带电动机停止后再将工件移走。

    6) LS0→D点有无工件侦测用限制开关

    LS1→A缸前行限制开关(左极限)

    LS2→A缸退回限制开关(右极限)

    LS3→B缸下降限制开关(下极限)

    LS4→B缸上升限制开关(上极限)

    LS5→E点有无工件侦测用限制开关

    2.功能分析

    1)原点复位:选定以A缸退回至右极限位置( LS2 ON)、B缸上升至上极限位置( LS4 ON)及C缸松开为机械手臂的原点。执行一个动作之后,应做原点复位的侦测(因为A、B、C缸均为单作用气缸,所以会自动退回原点)。

    2)工件搬运流程:依题意其动作为一循环式单一顺序流程。

    3)传送带流程:在侦测到E点有工件且B缸在上极限位置时,应驱动传送带转动。

    4)上述两个流程可以同时进行,因此使用并进分支流程来完成组合。

    3.元件分配

    D点工件传感器LS0,使用输入继电器X0;A缸左限位传感器LS1,使用输入继电器X1。

    A缸右限位传感器LS2,使用输入继电器X2;B缸下限位传感器LS3,使用输入继电器X3。

    B缸上限位传感器LS4,使用输入继电器X4;E点工件传感器LS5,使用输入继电器X5。

    A缸驱动,使用输出继电器Y0;B缸驱动,使用输出继电器Y1。

    C缸驱动,使用输出继电器Y2;传送带驱动,使用输出继电器Y3。

    元件分配图如图7-18所示。

    4.绘制状态流程图

    1)原点复位流程图如图7-19所示。

    2)工件搬运流程图如图7-20所示。
元件分配图
  图7-18    元件分配图
原点复位流程图
  图7-19    原点复位流程图
工件搬运流程

    图7-20    工件搬运流程

    3)转换为步进阶梯图如图7-21所示。
步进阶梯图

    图7-21    步进阶梯图

    5.程序清单

    程序清单见表7-8。

    表7-8    程序清单表

程序清单表
程序清单表

Tags:机械手臂控制系统,三菱plc,FX系列  
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