直流电机驱动（PWM）

直流电机介绍

直流电机是一种将电能转换为机械能的装置。一般的直流电机有两个电极，当电极正接时，电机正转，当电极反接时，电机反转，直流电机主要由永磁体（定子）、线圈（转子）和换向器组成，除直流电机外，常见的电机还有步进电机、舵机、无刷电机、空心杯电机等

PWM介绍

PWM（Pulse Width Modulation）即脉冲宽度调制，在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常应用于电机控速、开关电源等领域。因为利用的是数字信号的宽度变量，而不是模拟信号的宽度变量，因此对于单片机之类的物品而言，更容易产生对应宽度变量来控制。

PWM重要参数：

频率 = 1 / TS

占空比 = TON / TS

精度 = 占空比变化步距

频率越高，电平变化越快，越能等效出连续的模拟信号曲线。（如果频率较低，应用于电机控制时，会导致电机运行断断续续——因为电平是0跟1之间变化）

占空比指的是在一个频率段（一个高电平加一个低电平）中，高（低）电平所用的时间占据总频率段时间的百分比；

也可用TON：TOFF来进行表示（但是不常用，因为这种表示的是比值，没有百分比直观）

精度指的是相邻占空比的变化步距。举个例子来讲，第一个占空比为1%，第二个为2%，第三个为3%，那么其精度就为1%；而即第一个占空比为0.1%，第二个为0.2%，第三个为0.3%，那么其精度为0.1%；但是，前者的精度没有后者高，精度越高，占空比调节越细致。

在电机所在电路直接接一个电位器进行调速是不可行的，因为电机运行时，电位器只能接入几欧的电阻，而电位器为纯电阻电路部件，因此全部电能转化为热能，最终会导致电位器烧坏，但是电机不会烧坏，因为它是非纯电阻。为了让电机的速度得以调控或更好地保护电路，我们可以利用PWM控制电机的导通，利用1ms通电，1ms断开的思路，来进行操作电机。

代码

呼吸灯代码

#include <REGX52.H>

sbit LED=P2^0;
void Delay(unsigned int t)
{
 while(t--);
}
void main()
{
 
 unsigned char Time,i;
 while(1)
 {
  for(Time=0;Time<100;Time++)
  {
   for(i=0;i<20;i++)
   {
    LED=0;
    Delay(Time);
    LED=1;
    Delay(100-Time);
   }
   
  }
  for(Time=100;Time>0;Time--)
  {
   for(i=0;i<20;i++)
   {
    LED=0;
    Delay(Time);
    LED=1;
    Delay(100-Time);
   }
   
  }
  
 }
}

直流电机调速代码

#include <REGX52.H>
#include "Key.h"
#include "Delay.h"
#include "Nixie.h"
#include "Timer0.h"
sbit Motor=P1^0;
unsigned char Counter,Compare;
unsigned char KeyNum,Speed;
void main()
{
 Timer0_Init();
 Compare=5;
 while(1)
 {
  KeyNum=Key();
  if(KeyNum==1)
  {
   Speed++;
   Speed%=4;
   if(Speed==0){Compare=0;}  //电机速度的调节
   if(Speed==1){Compare=50;}
   if(Speed==2){Compare=75;}
   if(Speed==3){Compare=100;}
   
  }
  Nixie(1,Speed);
  
 }
}
void Timer0_Routine()  interrupt 1
{
 TL0 = 0x9C;  //设置定时初值
 TH0 = 0xFF;  //设置定时初值
 Counter++;
 Counter%=100;
 if(Counter<Compare)
 {
  Motor=1;
 }
 else
 {
  Motor=0;
 }
 
 
}