一、比较指令

1）比较指令（CMP）

比较源操作数[S1·]和[S2·]的值，并将比较的结果送到目标操作数[D·]。

下图中当X0为ON时将[S1·]K100和[S2·]C20进行比较，并将结果分别保存到M0、M1、M2中。

当[S1·]100>[S2·]C20当前值时，M0为ON；当[S1·]100=[S2·]C20当前值时，M1为ON；当[S1·]100<[S2·]C20当前值时，M2为ON。

 

2）触点比较指令

对两个数值进行比较，条件成立时输出为ON。比较方式为：/=/>=/<=/<>(不等于)。

下图表示当C1当前值>20且C2当前值<=30时，Y0为ON。

 

二、四则运算指令

1）加运算（ADD ）

将源操作数[S1·]和[S2·]相加，并将结果保存到目标操作数[D·]。在进行32位运算时指定的操作数为低位，如图中程序则表示（D101,D100）+（D11，D110）→（D121，D120）。

 

2)减运算（SUB）

用源操作数[S1·]减去[S2·]，并将结果保存到目标操作数[D·]。32位运算的方式与加运算相同。

 

3）乘运算（MUL）

将源操作数[S1·]和[S2·]相乘，并将结果保存到目标操作数[D·]。

在进行16位运算时目标操作数为32位，即（D0）×（D1）→（D5，D4）。

在进行32位运算时目标操作数为64位，即（D1，D0）×（D3，D2）→（D7，D6；D5，D4）。

 

4）除运算（DIV）

被除数[S1·]除以除数[S2·]，并将结果保存到目标操作数[D·]，余数保存到[D·]的下一个元件。

在进行16位运算时被除数为（D0），除数为（D2），商为（D4），余数为（D5）。

在进行32位运算时被除数为（D1，D0），除数为（D3，D2）商为（D5，D4）余数为（D7，D6）。

 

5）加1和减1指令

使用脉冲执行时，每检测到执行条件的上升沿[D·]会自动加1/减1。

使用连续执行时，则每个扫描周期加1/减1。

 

三、区间复位指令（ZRST）

将[D1·]和[D2·]指定范围内的元件成批复位。

[D1·]和[D2·]应为同类型元件，[D1·]指定的元件号应小于等于[D2·]指定的元件号。

下图程序表示将M500～M599成批复位。

 

四、指令运用

以《部件分配》项目为例对上述指令进行演示。

1）确定变量表

进入项目后，根据项目要求和仿真动画确定各个元件所对应的I/O地址。

|项目要求

 

仿真动画

 

 

2）编辑程序

程序段1：物件供给按下按钮PB1且机器人在原点，机器人供给物件。

 

程序段2：1号传送带正转旋转旋钮SW1，1号传送带动作。

 

|程序段3：物件型号检测当X3为ON且X2、X1为OFF时，表示物件是小型号，让辅助继电器M1为ON并自锁。当X4检测到物件放置到位后复位M1。中型号与大型号物件的检测原理与其类似。

 

程序段4：推出机构动作控制物件到位检测传感器X10～X12检测到物件到达指定位置后，对应的推出机构动作。当物件到达指定数量后，推出机构不再动作。

 

程序段5：2～4号输送带动作控制当对应型号的物件没有达到指定数量，且物件到位检测传感器X10～X12没有检测到物件，对应的输送带动作。当对应型号的物件达到指定数量后，无论物件到位检测传感器X10～X12是否检测到物件，所有输送带都要动作，将物料推到地下。旋钮SW1为OFF后所有输送带停止动作。

 

程序段6：物件计数每检测到物件放置检测传感器X4～X6的上升沿，对应寄存器就进行加1。加1指令输入方式：INC（空格）D1。

 

程序段7：比较物件数量当物件未达到指定数量时，物件正常输送与放置；当物件到达指定数量后，推出机构不动作，直接将该物件输送到地上。比较指令输入方法：=（空格）D1（空格）K2。

 

程序段8：复位寄存器所有动作完成后将旋钮SW1旋转到OFF，并利用区间复位指令对寄存器进行复位，等待开始下一次循环。

 

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