可以通过公式F=3n－2Pl-Ph来计算，其中Pl是低副，Ph是高副，n为活动构件数。

高副和低副的概念

“副”在这里的意思应当作“一双”、“一对”解，即“成双”、“成对”的意思。

英语中“运动副”对应的单词是“Joints”，即“关节”、“结合处”。而既然是“关节”，其描述的就是两个部分之间的联系。在机械中，就是两个零件之间的关系。

如果列出基本运动副，就可以看出来，单个零件是不存在“副”的概念的，既然称之为“副”，则应当有两个或两个以上的（例如万向节副通常至少包含三个零件）零件。

1）低副：面接触的运动副。如转动副、移动副。
2）高副：点或线接触的运动副。如齿轮副、凸轮副。

1.首先判断机构中有多少个活动构件，即n的数量为多少，其次数出低副和高副的数目，按公式计算即可。其中低副包括转动副和移动副，高副包括线接触和点接触。

 
2.在数高副和低副要注意，局部自由度，复合铰链，虚约束这三种特殊情况。复合铰链即为两个以上构件用一个转动副连接，这种情况计算时要按照构件数（包括机架）减一得到该处的转动副即低副数。

 
3.局部自由度，即为局部的运动不影响整体的运动，这部分运动在计算时应该去掉。虚约束即为某一部分不独立限制机构运动的约束。这部分在计算时需要计算其中一个的限制作用，即一个移动副即可。