案例描述：
运输车的起动由左行起动按钮和右行起动按钮SB1、SB2进行控制；
运输车起动运行后，首先右行到限位开关SQ1处，此时运输车停止进行装料，30秒后装料完毕，运输车开始左行；
当运输车左行至限位开关SQ2处时，运输车停止进行卸料，60 s后卸料结束，再右行，行至限位开关SQ1处再停止，进行装料，如此循环工作。
按下停止按钮SB3后，运输车停止工作。
根据运输车的自动往返运行的控制要求，我们可以将功能模块划分为4部分，如下图所示。

编写程序之前填写plc梯形图的I/O分配表。

I/O分配完毕，便可根据控制过程完成PLC梯形图的程序编写。
1)运输车右行起动控制过程的PLC梯形图

2)30s装料及自动左行控制过程的西门子plc梯形图

3)60s卸料及自动返回（右行）控制过程的西门子PLC梯形图

4)运输车停止控制过程的PLC梯形图

5)程序的合并和调整

最终获得的PLC梯形图程序，如下图所示。