电子开发 | 基础入门 | 电路原理图 | 濠电姷鏁告慨鐢割敊閺嶎厼绐楅柡宥庡幑閸嬫垿鏌熺紒銏犳灈闁搞劌鍊搁湁闁绘挸娴烽幗鐘绘煕閵堝拋鍎忛棁澶愭煕韫囨挸鎮戠紓宥嗗灴閺岋綁骞囬濠呭惈闂佸搫鐬奸崰鏍€佸☉銏犲耿婵°倓绀佸▍銈呪攽閻橆喖鐏柣妤侇殘閹广垹鈽夐姀鐘殿啋闁诲海鏁告灙闁哄棴绻濆娲偡閺夋寧顔€闂佺懓鍤栭幏锟� | PLC闂傚倸鍊搁崐鐑芥嚄閸撲焦鍏滈柛顐f礀閻ら箖鏌i幇顓犮偞闁哄绉归弻銊モ攽閸♀晜肖闂侀€炲苯鍘哥紒鑸靛哺瀵偊骞樼紒妯绘闂佽法鍣﹂幏锟�   闂傚倸鍊搁崐椋庢濮橆兗缂氱憸宥堢亱濠德板€曢幊蹇涘疾濠靛鐓忛柛顐g箥濡插爼鏌嶈閸撴瑩骞婇幘鍑板洭宕烽娑樹壕婵炲牆鐏濋弸銈夊几椤忓拋娈版い蹇撳暙瀹撳棛鈧娲橀敃銏ゅ春閿熺姴绀冪憸蹇涙煢闂堟稈鏀介柣妯虹仛閺嗏晠鏌涚€n偆鈽夐摶鐐哄箹濞n剙濡奸柛銊ュ€块弻娑樷攽閸℃浼掗梺鍏兼緲濞硷繝寮婚悢灏佹灁闁割煈鍠楅悘鎾绘⒑閸涘⿴娈曠痪鏉跨Ф閹广垹鈽夐姀鐘茶€垮┑鈽嗗灠閸氬宕抽鍓х=濞达絾褰冩禍鐐節閵忥絽鐓愰柛鏃€鐗犲畷鎴︽晲婢跺鍘遍梺闈涱樈閸犳牗鏅堕鐐寸厸濞撴埃鍋撳ù婊冪埣楠炲啫螖閸愩劍鐎虫繝銏f硾椤戝懘顢旈敓锟� Ctrl+D 闂傚倸鍊搁崐椋庣矆娴h櫣绀婂┑鐘插€寸紓姘辨喐閺冨牄鈧線寮介鐐茬獩濡炪倖妫佸Λ鍕嚕閸ф鈷戦柛鎰级閹牓鏌熼崘鍙夋崳缂佽鲸甯¢崺锟犲川椤旀儳骞嶆俊鐐€栭悧妤冨垝瀹€鍕┾偓鍌炲礂缁楄桨绨婚梺闈涱檧缁犳垿鎮橀幘顔界厸閻忕偠顕ф俊濂告煃閽樺妲搁摶鏍煕閹扳晛濡兼い顒€顦靛缁樻媴閸涘﹤鏆堥梺鍝勮閸旀垿鐛繝鍥х疀闁哄娉曢鍡楊渻閵堝棗濮х紒鐘冲灴閿濈偤宕ㄧ€涙ḿ鍘撻梺闈涱槶閸庤京鏁悩缁樼厵闁哄被鍎抽悾鐑樻叏婵犲倹鎯堥弫鍫ユ煕閵夋垵鍠氶悗鎶芥⒑鐠囨彃顒㈤柛鎴濈秺瀹曪綁宕橀…鎴濇濡炪倖鍔х€靛矂寮€n喗鐓冪憸婊堝礈閻斿吋鍋樻い鏇楀亾妤犵偛娲、姗€鎮㈡總澶嗗亾閹惧墎纾奸柛鎾楀喚鏆梺鎸庤壘闇夋繝濠傜墢閻f椽鏌$仦璇插闁诡喓鍊濆畷鎺戔槈濮楀棔绱�婵犵數濮烽弫鎼佸磻閻愬搫鍨傞柛顐f礀缁犱即鏌熺紒銏犳灈缁炬儳顭烽弻鐔煎礈瑜忕敮娑㈡煕鐎e墎鎮奸柟鑼归鍏煎緞婵犲倻鍝庨梻浣告惈鐞氼偊宕曞ú顏勬瀬闁糕剝绋掗悡鐔兼煛閸屾稑顕滈柟鍙夋倐閺屽秶绱掑Ο鑽ゎ槹闂佸搫鐭夌徊鍊熺亽婵犮垹澧庢灙闁诡垰鐗嗛—鍐Χ閸涱垳顔掓繛瀛樼矊閻栧ジ鐛崘顏呭厹闁告粈鐒﹂瀷闂傚倷绀侀幖顐︽嚐椤栫倛鍥焼瀹ュ懐顔夐梺闈涚箳婵牓鎮㈤崫銉ф嚌濡炪倖鐗楃粙鎺楀Υ閸愵喗鈷掑〒姘e亾婵炰匠鍥佸洦绂掔€n亜鐎悗瑙勬礀濞层劑鎯岄崱妤婄唵闁兼悂娼ф慨鍫ユ煟閹捐泛鏋涢柡灞炬礉缁犳稓鈧綆浜栭崑鎾诲冀瑜夊Σ鍫㈡喐閺冨牆钃熼柨婵嗩槸閻掓椽鏌涢幇鍏哥凹闁革急鍐炬富闁靛牆妫欑粚璺ㄧ磽瀹ュ嫮绐旂€规洘妞介崺鈧い鎺嶉檷娴滄粓鏌熼悜妯虹仴妞ゅ繆鏅犻弻锝夘敇閻曚焦鐤侀梺鍝勭灱閸犳捇鍩€椤掑倹鏆╅弸顏嗏偓娑欑箘缁辨挻鎷呯憴鍕ㄦ嫽闂佺ǹ顑嗛幐楣冨箲閵忕姭妲堥柕蹇曞Т閼板潡姊鸿ぐ鎺戜喊闁告挻绋掔€靛ジ宕堕埡鍐紳婵炶揪绲块悺鏃堝吹濞嗘劑浜滈柟瀛樼箥濡偓闂佺粯渚楅崳锝呯暦濮椻偓椤㈡瑩宕楁径濠佸闂佹寧娲栭崐鍝ョ不閹惰姤鐓涢柛鎰╁妼娴滄壆绱掗幉瀣.

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交流伺服电机控制原理

作者:佚名    文章来源:本站原创    点击数:2510    更新时间:2019-09-01
与普通电机一样,交流伺服电机也由定子和转子构成。定子上有两个绕组,即励磁绕组和控制绕组,两个绕组在空间相差90°电角度。伺服电机内部的转子是永磁铁,驱动gS控制的u/V/W三相电形成电磁场 转子在此磁场的作用下转动,同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器,驱动器根据反馈值与目标值进行比较 调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度{线数)。
    交流伺服电机的工作原理和单相感应电动机无本质上的差异。但是,交流伺服电机必须具备一个性能,就是能克服交流伺服电机的所谓“自转”现象,即无控制信号时,它不应转动,特别是当它已在转动时,如果控制信号消失,它应能立即停止转动。而普通的感应电动机转动起来以后,如控制信号消失,往往仍在继续转动。
  当电机原来处于静止状态时,如控制绕组不加控制电压,此时只有励磁绕组通电产生脉动磁场。可以把脉动磁场看成两个圆形旋转磁场。这两个圆形旋转磁场以同样的大小和转速,向相反方向旋转,所建立的正、反转旋转磁场分别切割笼型绕组(或杯形壁)并感应出大小相同,相位相反的电动势和电流(或涡流),这些电流分别与各自的磁场作用产生的力矩也大小相等、方向相反,合成力矩为零,伺服电机转子转不起来。一旦控制系统有偏差信号,控制绕组就要接受与之相对应的控制电压。在一般情况下,电机内部产生的磁场是椭圆形旋转磁场。一个椭圆形旋转磁场可以看成是由两个圆形旋转磁场合成起来的。这两个圆形旋转磁场幅值不等(与原椭圆旋转磁场转向相同的正转磁场大,与原转向相反的反转磁场小),但以相同的速度,向相反的方向旋转。它们切割转子绕组感应的电势和电流以及产生的电磁力矩也方向相反、大小不等(正转者大,反转者小)合成力矩不为零,所以伺服电机就朝着正转磁场的方向转动起来,随着信号的增强,磁场接近圆形,此时正转磁场及其力矩增大,反转磁场及其力矩减小,合成力矩变大,如负载力矩不变,转子的速度就增加。如果改变控制电压的相位,即移相180o,旋转磁场的转向相反,因而产生的合成力矩方向也相反,伺服电机将反转。若控制信号消失,只有励磁绕组通入电流,伺服电机产生的磁场将是脉动磁场,转子很快地停下来。
  为使交流伺服电机具有控制信号消失,立即停止转动的功能,把它的转子电阻做得特别大,使它的临界转差率Sk大于1。在电机运行过程中,如果控制信号降为“零”,励磁电流仍然存在,气隙中产生一个脉动磁场,此脉动磁场可视为正向旋转磁场和反向旋转磁场的合成。一旦控制信号消失,气隙磁场转化为脉动磁场,它可视为正向旋转磁场和反向旋转磁场的合成,电机即按合成特性曲线运行。由于转子的惯性,运行点由A点移到B点,此时电动机产生了一个与转子原来转动方向相反的制动力矩。在负载力矩和制动力矩的作用下使转子迅速停止。
    必须指出,普通的两相和三相异步电动机正常情况下都是在对称状态下工作,不对称运行属于故障状态。而交流伺服电机则可以靠不同程度的不对称运行来达到控制目的。这是交流伺服电机在运行上与普通异步电动机的根本区别。
就伺服驱动器的响应速度来看,转矩模式运算量最小,驱动器对控制信号的响应最快;位置模式运算量最大,驱动器对控制信号的响应最慢。
  对运动中的动态性能有比较高的要求时,需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢(比如plc,或低端运动控制器),就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快,可以用速度方式,把位置环从驱动器移到控制器上,减少驱动器的工作量,提高效率(比如大部分中高端运动控制器);如果有更好的上位控制器,还可以用转矩方式控制,把速度环也从驱动器上移开,这一般只是高端专用控制器才能这么干,而且,这时完全不需要使用伺服电机。
  换一种说法是:
  1、转矩控制:转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小,具体表现为例如10V对应5Nm的话,当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转,外部负载等于2.5Nm时电机不转,大于2.5Nm时电机反转(通常在有重力负载情况下产生)。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小,也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中,例如饶线装置或拉光纤设备,转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
  2、位置控制:位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小,通过脉冲的个数来确定转动的角度,也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制,所以一般应用于定位装置。应用领域如数控机床、印刷机械等等。
  3、速度模式:通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制,在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位,但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号,此时的电机轴端的编码器只检测电机转速,位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了,这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差,增加了整个系统的定位精度。
Tags:伺服电机,交流伺服电机,控制  
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