Arduino示例教程超声波测距实验含程序代码

超声波传感器

超声波是一种超出人类听觉极限的声波即其振动频率高于20 kHz的机械波。超声波传感器在工作的时候就是将电压和超声波之间的互相转换，当超声波传感器发射超声波时，发射超声波的探头将电压转化的超声波发射出去，当接收超声波时，超声波接收探头将超声波转化的电压回送到单片机控制芯片。超声波具有振动频率高、波长短、绕射现象小而且方向性好还能够为反射线定向传播等优点，而且超声波传感器的能量消耗缓慢有利于测距。在中、长距离测量时，超声波传感器的精度和方向性.都要大大优于红外线传感器，但价格也稍贵。

超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计时器记录的时间t，就可以计算出发射点距障碍物的距离s，即：s=340m/s× t / 2 。这就是所谓的时间差测距法。本实验利用超声波测得的距离从串口中显示。

HC-SR04超声波测距模块的数据接口如上图，与Arduino uno的接口连接方法：VCC接+5V，GND接地，Trig接数字I/O接口5（也可以是其它），Echo接数字I/O接口4（也可以是其它）。

知识要点：

pulseIn() ：用于检测引脚输出的高低电平的脉冲宽度。

pulseIn(pin, value)

pulseIn(pin, value, timeout)

Pin--- 需要读取脉冲的引脚

Value ---需要读取的脉冲类型， HIGH 或 LOW

Timeout ---超时时间，单位微秒，数据类型为无符号长整型。

使用方法及时序图：

1 、使用 Arduino 采用数字引脚给 SR04 的 Trig 引脚至少 10 μ s 的高电平信号，触发 SR04 模块测距功能；

2 、触发后，模块会自动发送 8 个 40KHz 的超声波脉冲，并自动检测是否有信号返回。这步会由模块内部自动完成。

3 、如有信号返回， Echo 引脚会输出高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。此时，我们能使用 pulseIn() 函数获取到测距的结果，并计算出距被测物的实际距离。

/*
  日期:2014.10.24
  功能：利用SR04超声波传感器进行测距，并用串口显示测出的距离值
  方式：1、使用Arduino采用数字引脚给SR04的Trig引脚至少10μs的高电平信号，触发SR04模块测距功能；
        2、触发后，模块会自动发送8个40KHz的超声波脉冲，并自动检测是否有信号返回。
        这步会由模块内部自动完成。
        3、如有信号返回，Echo引脚会输出高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。
        此时，我们能使用pulseIn()函数获取到测距的结果，并计算出距被测物的实际距离。
*/
// 设定SR04连接的Arduino引脚
const int TrigPin = 2; 
const int EchoPin = 3;
const int LedPin = 17;
float distance; 
void setup()                 // 初始化串口通信及连接SR04的引脚
{       
     Serial.begin(9600); 
      pinMode(TrigPin, OUTPUT);
     pinMode(TrigPin, OUTPUT);  
     pinMode(EchoPin, INPUT);  // 要检测引脚上输入的脉冲宽度，需要先设置为输入状态
    Serial.println("Ultrasonic sensor:");
} 
void loop() 
{ 
    // 产生一个10us的高脉冲去触发TrigPin 
    digitalWrite(LedPin,HIGH); 
    delayMicroseconds(2); 
    digitalWrite(TrigPin,HIGH); 
    delayMicroseconds(10);
    digitalWrite(TrigPin,LOW); 
    // 检测脉冲宽度，并计算出距离
    distance = pulseIn(EchoPin,HIGH);
    Serial.print(distance);
    Serial.print("ms");
    distance = distance/58; 
    distance = (int(distance*100.0))/100.0; //保留两位小数 
    Serial.print(".....distance is:");
    Serial.print(distance); 
    Serial.print("cm"); 
    Serial.println(); 
    delay(1000);  
}

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