电子开发 | 基础入门 | 电路原理图 | 濠电姷鏁告慨鐑藉极閸涘﹥鍙忛柣銏犲閺佸﹪鏌″搴″箹缂佹劖顨婇弻鈥愁吋鎼粹€崇闂佺ǹ顑嗛崹鍧楀蓟閻旇櫣纾奸柕蹇曞У閻忓牓姊洪幖鐐插闁稿﹥鎮傚﹢渚€姊虹紒妯诲碍婵炲鍏橀獮妤呮偐缂佹ḿ鍘遍梺闈涚墕閹峰宕曡箛娑欘梿濠㈣埖鍔栭悡鏇㈢叓閸ャ劍灏柟顔藉灩缁辨挸顓奸崱妤冧紝闂佸搫鐭夌紞渚€鐛崶顒夋晢濠电姴鎳庨幆鍫ユ⒒娴e憡鎯堥柣顒€銈稿畷浼村冀椤撴壕鍋撴担绯曟闁靛繒濮撮懓鍨攽鎺抽崐鎾剁矆娴g硶鏋嶉柕鍫濇噳閺€浠嬫煟濮楀棗鏋涢柣蹇d邯閺岋絽螖娓氬洦鐣奸梺鐟扮畭閸ㄥ綊鍩ユ径鎰潊闁绘ɑ顔栭崯瀣⒑鐠囧弶鎹i柡浣告啞閻忔瑩姊洪崫鍕紨缂佺粯绻傞~蹇撁洪鍛画闂佸搫顦扮€笛囶敊閳ь剟姊绘担鐑樺殌闁搞倖鐗犻獮蹇涙晸閿燂拷 | PLC闂傚倸鍊搁崐鎼佸磹閹间礁纾归柣鎴eГ閸ゅ嫰鏌涢幘鑼妽闁稿繑绮撻弻娑㈩敃閿濆棛顦ラ梺姹囧€濈粻鏍蓟閿濆绠涙い鎾跺О閸嬬偤姊洪崫鍕靛剰缂佸缍婂濠氬Ω閵夈垺鏂€闂佺硶妾ч弲婊嗗€撮梻鍌欑窔閳ь剛鍋涢懟顖炲储閸濄儳纾奸柤鎼佹涧閸濊櫣鈧鍣崑濠囩嵁濡偐纾兼俊顖滅帛椤忕喖姊绘担鑺ョ《闁革綇绠撻獮蹇涙晸閿燂拷   闂傚倸鍊搁崐鎼佸磹閹间礁纾瑰瀣椤愯姤鎱ㄥ鍡楀幊缂傚倹姘ㄩ幉绋款吋閸澀缃曞┑鐘茬棄閺夊簱鍋撻弴銏犵疇闊洦绋戦悿鐐節闂堟侗鍎愰柣鎾崇箻閺屾盯顢曢敐鍥╊吋濠碘剝褰冮悥濂稿蓟瀹ュ牜妾ㄩ梺鍛婃尰閻熲晠鐛繝鍥х闁告垶婢樺ú顓炵暦閻戠瓔鏁囨繛鎴灻兼竟鏇炩攽閻愯尙澧曢柣蹇旂箞瀵悂濡舵径濠傚殤濡炪倕绻愰幏瀣枔閻楀牄浜滈煫鍥ㄦ尭閺嗘瑧鈧鎸稿Λ娑㈠焵椤掑喚娼愭繛鍙夛耿閺佸啴濮€閵堝懏妲梺璺ㄥ枔婵绮堥崘顏呭枑闊洦绋掗悡銏ゆ⒒閸喓鈻撻柡鈧禒瀣厽婵☆垵娅f禒娑㈡煛閸″繑娅婇柡灞剧〒閳ь剨缍嗛崑鍡涘煡婢舵劖鎳氶柣鎰惈缁犺绻涢敐搴″濠碘€炽偢閺屾盯濡搁妷銉㈠亾閸ф钃熸繛鎴炃氶弨浠嬫煕閳╁喚娈㈠ù鍏煎浮濮婃椽宕楅崗鑲╁嚒濠电偟銆嬬换婵嗩嚕婵犳碍鍋勯悘蹇庣劍閻忎線姊洪崜鑼帥闁哥姵顨婇幃姗€骞樼紒妯锋嫼闂佸憡绋戦オ鏉戔枔閺囩姷妫柡澶庢硶鑲栭梺鐟扮畭閸ㄥ綊鍩ユ径鎰潊闁绘ǹ灏埀顒€鐏濋埞鎴﹀煡閸℃浠╅梺鍛婅壘椤戝鐣烽幎绛嬫晩闁告挆鍜冪闯濠电偠鎻徊鎹愩亹閸愨晝顩查柣鎰靛墰缁♀偓闂侀潧楠忕徊浠嬫偂閹扮増鐓曢柡鍐e亾闁绘濮撮悾鐑藉箣閿旇姤娅滄繝銏f硾椤戝洭宕㈤柆宥嗏拺闂傚牊渚楀Ο鍫ユ煕閻樺磭澧柡鍛埣椤㈡盯鎮欑€电ǹ骞愬┑鐐存尰閸╁啴宕戦幘瓒佺懓饪伴崘顏勭厽濡ょ姷鍋涢崯顐ョ亙闂佸憡鍔戦崝宥夋倵閾忣偆绡€闁靛骏绲剧涵鐐亜閹存繃鍤囨い銏℃閺佹捇鏁撻敓锟� Ctrl+D 闂傚倸鍊搁崐鎼佸磹閹间礁纾瑰瀣捣閻棗霉閿濆牊顏犵紒鈧繝鍌楁斀闁绘ɑ褰冮埀顒€顕槐鎾愁潩鏉堛劌鏋戦梺鍝勫暙閻楀嫰鍩€椤戣法绐旂€殿喕绮欓、姗€鎮欓懠顒傚春濠碉紕鍋戦崐鏍涙担鑲濇盯宕熼顐㈡闂佺鍕垫畷闁抽攱鍨块弻娑㈠箛椤掆偓缁狙囨煙椤栨氨澧﹂柡宀€鍠栧畷姗€宕f径瀣棷缂傚倷娴囨ご鍝ユ暜閿熺姴鏄ラ柨鐔哄Т瀹告繃銇勯弮鈧崕鎶界嵁瀹ュ棔绻嗛柣鎰典簻閳ь剚鐗犻幃褍螖閸愩劌鐏婇悗鍏夊亾闁告洍鏂侀崑鎾诲磼閻愯尙顦х紓浣诡殙濡椼劎鑺辨繝姘拺闂傚牊渚楀褏绱掗悩鍐茬伌闁诡喗锕㈤獮姗€顢欓悾灞藉箰闂佽绻掗崑鐘活敋瑜庢穱濠冪附閸涘﹦鍘撻梺鑺ッˇ钘壩i幖浣规嚉闁哄稁鍘介悡鏇㈡煙閹佃櫕娅呭┑鈥冲悑閵囧嫰顢楅埀顒勊囬棃娑辨綎缂備焦蓱婵挳鏌涘☉姗堝伐闁哄棗鐗撳娲传閸曨噮娼堕梺鍛婃⒐閸ㄥ潡鎮伴鐣岀瘈闁搞儜鍛澑闂備礁鎼ˇ鍐测枖閺囥埄鏁婇柛鈩冾殢濞撳鏌曢崼婵囶棞濠殿啫鍛<闁绘ê鍟块悘鎾煥濠靛牆浠辩€规洏鍔庨埀顒佺⊕宀e潡宕㈤幘缁樷拺闂傚牊渚楀Σ鍫曟煕鎼淬倓鍚柡渚囧櫍閹晝绱掑Ο鐓庡箥闂備礁鎼悮顐﹀磿閹惰姤鍋╅柣鎴炆戦崣蹇撯攽閻樻彃鈧綊骞嗛崼銉ユ瀬闁割偁鍎查悡鏇㈡煏婢跺鐏ラ柛鐘冲哺閹骞庨懞銉㈡嫼闁荤姴娲﹁ぐ鍐敆閵忋倖鐓曢柟瀛樼箘缁夎櫣鈧娲╃紞浣哥暦濮椻偓閳ワ箓骞嬪┑鍥跺悪濠碉紕鍋戦崐鏍礉瑜忛埀顒勬涧閻倸顕i銈傚亾閿濆骸鏋熼柣鎾冲暟閹茬ǹ饪伴崼婵堫槶闂佺粯鏌ㄩ崥瀣磻濡眹浜滈柡鍥殔娴滄儳螖閻橀潧浠滄繛宸弮閵嗕礁顫滈埀顒勫箖閵忥紕闄勫璺烘娴滈箖鏌熼幆褍顣崇痪鎯с偢閺屾盯骞樺Δ鈧崰姘跺汲椤撱垺鈷戦柟绋挎唉婢规﹢妫佹径瀣瘈濠电姴鍊绘晶銏ゆ煟閿濆棙銇濋柡宀嬬磿娴狅妇鎷犻幓鎺濇綆闂備浇顕栭崰鎾诲磹濠靛棛鏆﹂柟鐑樺灍濡插牊鎱ㄥΔ鈧Λ鏃傛閿燂拷婵犵數濮烽弫鍛婃叏閻戣棄鏋侀柟闂寸绾惧鏌i幇顒佹儓闁搞劌鍊块弻娑㈩敃閿濆棛顦ョ紓浣哄С閸楁娊寮婚悢铏圭<闁靛繒濮甸悘鍫㈢磼閻愵剙鍔ゆい顓犲厴瀵鎮㈤悡搴n槶閻熸粌绻掗弫顔尖槈閵忥紕鍘遍柣搴到婢у酣骞冩總鍛婄厵闁肩⒈鍎ぐ鎺濇晣闁稿繒鍘х欢鐐测攽閻樻彃鈧宕惔銊︹拻濞达絽鎲¢幆鍫ユ偠濮樼厧浜扮€规洘娲栫叅妞ゅ繐瀚悗顒勬⒑缁洖澧茬紒瀣浮閹繝鎮㈤崗鑲╁幐闂佺ǹ鏈粙鎴︻敋濠婂牊鐓欓柛娆忣槹閸婃劙鏌$仦鐣屝ょ紒杈ㄥ笒铻i柤濮愬€ゅΣ褰掓⒒娴e憡鎯堥柣顓烆槺瀵板﹪宕愰悢杞拌埅婵犵數濮伴崹瑙勬櫠鎼淬垻浠氶梻浣筋嚃閸ㄤ即鎮ч崱娑掆偓鏃堝礃椤斿槈褔鏌涘☉鍗炵仯妞ゆ梹甯楃换娑氣偓娑欋缚閻﹪鏌i弽褋鍋㈤柣娑卞櫍瀹曟﹢顢旈崨顓炲箲闂備礁鎲$划鍫ユ倿閿曞倻鈧兘姊婚崒姘偓椋庣矆娓氣偓楠炴牠顢曢敂钘夋濡炪倖鐗滈崐娑㈠炊椤掍胶鍔堕悗骞垮劚閹虫劙顢欐径鎰拺闂傚牊绋撶粻鍐测攽椤旇偐澧﹂柟顔哄灲瀹曨偊濡疯閸ゅ本淇婇悙顏勨偓鏍偋濡ゅ啰鐭欓柟鐑橆殔杩濋梺鍛婂姦閸犳鍩涢幒鎴欌偓鎺戭潩閿濆懍澹曟繝鐢靛仒閸栫娀宕舵担鍛婂缂佸倹甯為埀顒婄秵娴滄粓鎮楅銏″€甸悷娆忓缁€鈧┑鐐茬湴閸旀垿骞嗗畝鍕耿婵°倕锕﹂崬鐢告⒑閸忓吋鍊愭繛浣冲嫭鍙忛柛顐犲劜閻撶喖鏌熼幑鎰【闁哄鐩弻锛勪沪閻愵剛顦紓浣哄У缁嬫捇鍩€椤掑﹦绉靛ù婊勭墵瀹曟垿骞樼拠鎻掑敤閻熸粌顦嵄闁割偁鍨洪崰鎰版煛閸愩劎澧曢柦鍐枛閺屻劌鈹戦崱鈺傂﹂梺缁樺笚濡炰粙寮诲☉銏犵疀闁稿繐鎽滈崙褰掓⒑闂堚晜鈧儵宕橀悙顒€鐦滈梻渚€娼ч悧鍡椢涘▎鎴犵煔閻犳亽鍔庣壕鐣屸偓骞垮劚鐎氼喚绮i弮鍌楀亾鐟欏嫭绀冩俊鐐扮矙瀹曟椽鍩€椤掍降浜滈柟鍝勭Ч濡惧嘲霉濠婂嫮鐭掗柡宀€鍠栭幃婊兾熼搹閫涙樊婵$偑鍊曠换鍡涘疾閻樿钃熼柨婵嗩樈閺佸洭鏌i弴姘卞妽闁汇倓绶氬娲传閸曨厾浼囬梺鍝ュУ閹瑰洭宕洪埀顒併亜閹烘垵鈧綊寮抽埡鍛嚑妞ゅ繐妫岄崑鎾斥槈濞嗘垹鐣肩紓浣介哺閹稿骞忛崨顖涘枂闁告洏鍔嶇€氫粙姊绘担鍛靛綊顢栭崱娑樼濡わ絽鍟粻鏌ユ煏韫囨洖袥婵℃彃鐗撻弻鏇$疀閺囩倫銏ゆ煠閺夋寧鍋ユ慨濠囩細閵囨劙骞掗幋婊冩瀳闂備礁鎲¢幐鑽ょ矙閹烘柡鍋撻棃娑栧仮鐎规洖鐖奸崺锟犲礃椤忓海闂繝鐢靛仩閹活亞寰婇崸妤佸仱闁哄啫鐗嗛崥瑙勭箾閸℃ê濮傚ù婊勭矒閺岀喓鈧稒岣跨粻銉︿繆椤栨浜鹃梻鍌欒兌缁垱绗熷Δ鍛棷闁挎繂鎳愰弳锔芥叏濡炶浜惧銈冨灪閻熲晛鐣峰Δ浣哥窞濠电姳绀侀ˉ姘舵⒒娴g懓顕滄繛鍙夌墵瀹曟劙宕妷褌绗夐梺瑙勫劶婵倝鎮″☉銏$厱闁规壋鏅涙俊鐓幟瑰⿰鍕棆缂佽鲸甯¢獮澶屸偓锝庡亜椤忥拷.

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你知道六轴关节机器人的运动原理和机械结构吗?六轴机械臂控制原理图

作者:佚名    文章来源:网络    点击数:771    更新时间:2024/2/14

六轴关节机器人的运动原理和机械结构 

什么是关节机器人?

关节机器人(Robot joints),也称关节手臂机器人或关节机械手臂,是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一。适合用于诸多工业领域的机械自动化作业,比如,自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。

六轴关节机器人的运动原理和机械结构 

关节机器人的分类

关节机器人的摆动方向有铅垂方向和水平方向两种,因此这类机器人又可分为垂直关节机器人和水平关节机器人。

垂直关节机器人如上图所示,模拟了人类的手臂功能,由垂直于地面的腰部旋转轴(相当于大臂旋转的肩部旋转轴)带动小臂旋转的肘部旋转轴以及小臂前端的手腕等构成。手腕通常由2~3个自由度构成。其动作空间近似一个球体,所以也称多关节球面机器人。

六轴关节机器人的运动原理和机械结构 

其优点是可以自由地实现三维空间的各种姿势,可以生成各种复杂形状的轨迹。相对机器人的安装面积。其动作范围很宽。

 

缺点是结构刚度较低,动作的绝对位置精度磨较低。它广泛应用于代替人完成装配作业、货物搬运、电弧焊接、喷涂、点焊接等作业场合。

水平关节机器人如上图在结构上具有串联配置的二个能够在水平面内旋转的手臂,其自由度可以根据用途选择2~4个,动作空间为一圆柱体。

 

水平关节机器人的优点是在垂直方向上的刚性好,能方便地实现二维平面上的动作,在装配作业中得到普遍应用。

 

此外,还可以 按照关节机器人的工作性质分类,可分为很多种,比如:搬运机器人,点焊机器人,弧焊机器人,喷漆机器人,激光切割机器人等。

关节机器人的优缺点

关节机器人的优点

1)结构紧凑,工作范围大而安装占地面积小。

2)具有很高的可达性。关节坐标式机器人可以使其手部进入像汽车车身这样一个封闭的空间内进行作业,而直角坐标式机器人不能进行此类作业。

3)因为没有移动关节,所以不需要导轨。转动关节容易密封,由于轴承件是大量生产的标准件,则摩擦小,惯性小,可靠性好。

4)所需关节驱动力矩小,能量消耗较小。

5)代替很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作。

关节机器人的缺点

1)肘关节和肩关节轴线是平行的,当大、小臂舒展成一直线时,虽能抵达很远的工作点,但机器人的结构刚度比较低。

2)机器人手部在工作范围边界上工作时有运动学上的退化行为。

3)价格高,导致初期投资的成本高。

六轴关节机器人的运动方式

六轴工业机器人作为工业机器人中应用中最为广泛的类型,具有高灵活性、超大负载、高定位精度等众多优点。那六个轴的各自运动路径如何,以FANUC robot R-2000 iB来进行详细解读。

J1旋转(S轴)

 

J2下臂(L轴)

 

J3上臂(U轴)

 

J4手腕旋转(R轴)

 

J5手腕摆动(B轴)

 

J6手腕回转(T轴)

 

详细了解六关节机器人详细运动方式和其应用领域请戳下方视频:

六轴关节机器人的机械结构

 

上图为常见的六轴关节机器人的机械结构,六个伺服电机直接通过减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转。六轴工业机器人一般有6个自由度,常见的六轴工业机器人包含旋转(S轴),下臂(L轴)、上臂(U轴)、手腕旋转(R轴)、手腕摆动(B轴)和手腕回转(T轴)。6个关节合成实现末端的6自由度动作。


Tags:机械臂,六自由度,六轴机械臂,控制原理  
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