本人目前一直玩的都是汇川技术自己的PLC、伺服、变频器等等。所以本系列小型PLC梯形图编程教程，就以汇川技术的小型PLC作为平台，汇川的3种小型PLC-H1U,H2U,H3U。编程指令基本一致，H3U更高级一点，3U程序存储可以达到64k步，1k = 1000步。也就是H3U最大支持64000步的程序容量（注释和程序总和），另外H3U支持40k的数据存储单元。H2U支持24k程序容量，H1U支持16k的程序容量。

H3U简介

H3U 系列PLC 是汇川技术开发的第三代高性能小型PLC，采用MCU+FPGA 架构，高速输入频率高达8个200kHz；支持更多更快的高速脉冲输出口，高速输出频率高达5个200kHz，支持S 曲线加减速、支持多种定位方式，如中断定位、多段速定位等，另外，运动控制机型支持3个500kHz 高速差分输出，支持两轴直线插补、两轴圆弧插补、三轴直线插补、螺旋线插补等，支持三轴电子凸轮及G 代码输入；
主模块产品自带以太网通信，实现自动化信息化无缝结合；自带CAN 通信，支持CANlink、CANopen 总线，通过图形化组态配置即可轻松组网；支持USB 通信，可实现快速调试；
本产品使用先进的编程环境AutoShop，支持梯形图、指令表、步进梯形图（SFC）等编程语言，用户程序支持多达64k 步；支持多达40k 字掉电存储元件，数据以及用户程序存储于Flash 中，无需电池维护；提供在线修改、示波器功能等更加丰富的调试手段；

H1U和H2U简介

H1U/H2U系列PLC是深圳市汇川控制技术有限公司研发的高性价比控制产品，指令丰富，高速信号处理能力强，运算速度快，允许的用户程序容量H2U可达24K步（H1U可达16K步），且不需外扩存储设备。
控制器标配三个独立通讯口，可扩展为四个，方便现场接线；通讯端口支持多种通讯协议，包括MODBUS主站、从站协议，尤其方便了与变频器等设备的联机控制；提供了严密的用户程序保密功能，子程序单独加密功能，方便用户特有控制工艺的知识产权保护。支持USB下载，支持CANlink组网通讯。
控制器提供了多种编程语言，用户可选用梯形图、指令表、步进梯形图、SFC顺序功能图等编程方法。指令系统为广大工程技术人员所熟悉，而本公司提供的AutoShop编程环境，更是融合了众多PLC编程环境的优点，丰富的在线帮助信息，使得编程时无需查找说明资料，方便易用。
对高速输出信号的处理部分，H1U系列MT型号标配3路高速输出；H2U系列除2416MT、3624MT型号外，其他MT型号标配3路高速输出；MTQ版本则提供了六路高速脉冲输入、五路高速脉冲输出功能，处理能力增强。

H123U标准机型通信协议对比

H1U汇川最古老的小型PLC型号之一，仅支持USB通信（下载程序与监控），can通信（CANopen以及canlink其中canlink是汇川自己的，使用起来比较方便），RS485通信（应用层协议支持MODBUS主站、从站协议，基于485串口的应用层协议，汇川的PLC支持很多很多种。如下图所示），H1U不支持以太网通信。

总结一下H1U-XP标准机型支持如下通信方式：
• USB通信（下载及监控用）
• RS485（其他设备或者模块通信用）
• RS232只能用于HMI通信
• can通信（支持CANopen和canlink通信）
• 只有4个通信口（usb+2个RS485[其中1个口与HMI的RS232共用]+1个can）不支持以太网

H2U是H1U的升级版本，支持的通信方式和上面没有太大区别，增加了以太网通信功能。通信口数量增加到7个（1个usb+4个RS485/RS232/RS422接口+1个can+1个以太网），RS485和RS232有的口是共用的，具体请打开汇川技术的小型PLC编程软件Autoshop，新建一个临时工程进行查看（然后不用再新建工程就可以更改工程属性，更改PLC型号，查看各个PLC自带的通信接口及其功能）

总结一下H2U支持通信功能如下：
• USB（下载和监控）
• RS485/RS422/RS232（支持modbus等很多很多种应用层协议）
• can通信功能（CANopen和canlink）
• 以太网通信功能
H3U-XP标准机型的通信协议和H2U一致，不过接口数量比H2U要少，加USB口只有5个通信接口（少了2个RS485）

汇川技术H123U小型PLC的编程指令

汇川小型PLC的编程指令是向下兼容的，不向上兼容。H3U>H2U>H1U，H3U最牛逼功能最最强大，支持运动控制。而H12U只能进行基本的工控功能。这三种型号的PLC编程方式基本一样，常用指令也是一样的。所以使用起来也很方便，汇川的PLC在指令方面实际上是兼容三菱的PLC指令的。
本系列教程文章，标题若未注明H3U专用功能，则均适用于汇川技术的小型PLC型号。